Поиск угла заготовки под управлением KFLOP

[Jack]

Так и чем дело закончилось, вопрос решили?

[AlexNikov]

Да чот малость заглохла тема...надо дописать скрипты. Все сложности решились и полное понимание процесса так сказать есть. Выбрать нужно время и остальные скрипты довести до ума.

Итогом планирую:
1. Поиск левого/правого угла.
2. Поиск центра отверстия
3. Поиск центра круглой заготовки
4. поиск центра прямоугольной заготовки

Этого функционала в принципе достаточно думаю.

[BenAflek]

Источник цитаты Этого функционала в принципе достаточно думаю.

Особенно для хоббийных работ

[AlexNikov]

Этот скрипт тоже претерпел некоторые изменения для удобства пользования (так как первый пост править нельзя, пишу тело скрипта тут):

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"

int DoPC(int cmd);
int DoPCInt(int cmd, int i);
//------USER_DATE------------
#define GATH_OFF 0 // define the offset into the Gather buffer where strings are passed
#define SENS 4 //Номер бита центроискателя
#define IMP_INCH 32574 //Колличество импульсов на дюйм
#define DIAM_SENS 2.03 //Диаметр шарика стилуса центроискателя в мм
#define AXIS_JOG_SPEED 25000 //Скорость перемещения осей при холостых перебегах
#define AXIS_SENS_SPEED 800 //Скорость перемещения осей для касания стилуса
//------USER_DATE------------

//--------ОБЯЗАТЕЛЬНО К ПРОЧТЕНИЮ-----------
//Для верного выполнения скрипта необходимо:
//1. Расположить центроискатель на заготовкой
//2. Расстояние от краев заготовки до центра стилуса центроискателя не должно быть более 5мм
//3. Поиск осуществляется угла, ближнего к началу координат (машинных X0 и Y0)
//--------ОБЯЗАТЕЛЬНО К ПРОЧТЕНИЮ-----------

main()
{ 
	int Answer;
	double *pD = (double *)persist.UserData;
	double PZ0,PZ1,PZ2,PX0,PX1,PX2,PX3,PY0,PY1,PY2,PY3,DIAM,IMP,SEN_D,Z_UP,AXIS_UP1,AXIS_UP2;

// Вопрос о правильности расположения сканера и выбора угла
	Answer = MsgBox("Сканер установлен не дальше 5мм от краев заготовки?",MB_YESNO|MB_ICONEXCLAMATION);
	if (Answer == IDYES)

//Рассчеты
	DIAM = DIAM_SENS;
	IMP = IMP_INCH;
	SEN_D = (IMP*(DIAM/2))/25.4;
	Z_UP = (IMP*2)/25.4;
	AXIS_UP1 = (IMP*10)/25.4;
	AXIS_UP2 = (IMP*5)/25.4;
	
//Опускаем сканер по оси Z до касания заготовки, поднимаем сканер на 2мм над заготовкой, записываем координаты начальной точки процедуры замера в переменные PX0, PY0
	Jog(2,-AXIS_SENS_SPEED); // двигаем ось Z в отрецательном направлении (вниз)
	while (ReadBit(SENS)); // ждем изменения стостяния бита №4 (касание сканера плоскости заготовки)
	Jog(2,0); // останавливаем ось Z
	Delay_sec(0.2); // ждем 0.2 сек
	PZ0 = chan[2].Dest; // записываем координату оси Z в переменную PZ0
	PZ1=PZ0+Z_UP; // переменной PZ1 присваиваем значение PZ0+2мм
	MoveAtVel(2,PZ1,AXIS_JOG_SPEED); // поднимаем ось Z на 2мм над заготовкой (в координату PZ1)
	while (!CheckDone(2)); // ждем окончания перемещения оси Z
	PX0 = chan[0].Dest; // записываем координату оси X (начальная точка процедуры замера) в переменную PX0
	PY0 = chan[1].Dest; // записываем координату оси Y (начальная точка процедуры замера) в переменную PY0
 
//Перемещаем ось X на 10мм в отицательном направлении, перемещаем ось Z в отрицательном направлении на 5мм, перемещаем ось X вположительном направлении до касания заготовки, записываем координаты точки касания
	PX1=PX0-AXIS_UP1; // от переменной PX0 отнимаем 10мм и присваеваем новое значение переменной PX1
	MoveAtVel(0,PX1,AXIS_JOG_SPEED);	// ось X перемещаем в координату PX1 (на 10мм в отрицательном направлении)
	while (!CheckDone(0)); // ждем окончания перемещения оси X
	PZ2=PZ1-AXIS_UP2; // от переменной PZ1 отнимаем 5мм и присваиваем новое значение переменной PZ2
	MoveAtVel(2,PZ2,AXIS_JOG_SPEED); // ось Z перемещаем в координату PZ2 (на 5мм ниже точки PZ1 и на 3мм ниже верхней плоскости заготовки)
	while (!CheckDone(2)); // ждем окончания перемещения оси Z
	Jog(0,AXIS_SENS_SPEED); // перемещаем ось X в положительном направлении
	while (ReadBit(SENS)); // ждем изменения состояния бита №4 (касание сканера края заготовки по оси X)
	Jog(0,0); // останавливаем ось X
	Delay_sec(0.2); // ждем 0.2 сек
	PX2 = chan[0].Dest; // записываем координату касания сканером заготовки в переменную PX2
 
//Перемещаем ось X назад от края заготовки, поднимаем ось Z на 2мм над верхней плоскостью заготовки и перемещаем ось X в начальную точку процедуры замера

	MoveAtVel(0,PX1,AXIS_JOG_SPEED);	// перемещаем ось X в координату PX1
	while (!CheckDone(0)); // ждем окончания перемещения оси X
	MoveAtVel(2,PZ1,AXIS_JOG_SPEED); // перемещаем ось Z в координату PZ1
	while (!CheckDone(2)); // ждем окончания перемещения оси Z
	MoveAtVel(0,PX0,AXIS_JOG_SPEED); // перемещаем ось X в координату PX0
	while (!CheckDone(0)); // ждем окончания перемещения оси X
 
//Перемещаем ось Y на 10мм в отицательном направлении, перемещаем ось Z в отрицательном направлении на 5мм, перемещаем ось Y вположительном направлении до касания заготовки, записываем координаты точки касания
	PY1=PY0-AXIS_UP1; // от переменной PY0 отнимаем 10мм и присваеваем новое значение переменной PY1
	MoveAtVel(1,PY1,AXIS_JOG_SPEED);	// ось Y перемещаем в координату PY1 (на 10мм в отрицательном направлении)
	while (!CheckDone(1)); // ждем окончания перемещения оси Y
	MoveAtVel(2,PZ2,AXIS_JOG_SPEED); // ось Z перемещаем в координату PZ2 (на 5мм ниже точки PZ1 и на 3мм ниже верхней плоскости заготовки)
	while (!CheckDone(2)); // ждем окончания перемещения оси Z
	Jog(1,AXIS_SENS_SPEED); // перемещаем ось Y в положительном направлении
	while (ReadBit(SENS)); // ждем изменения состояния бита №4 (касание сканера края заготовки по оси X)
	Jog(1,0); // останавливаем ось Y
	Delay_sec(0.2); // ждем 0.2 сек
	PY2 = chan[1].Dest; // записываем координату касания сканером заготовки в переменную PY2
 
//Перемещаем ось Y назад от края заготовки, поднимаем ось Z на 2мм над верхней плоскостью заготовки и перемещаем ось Y в начальную точку процедуры замера
	MoveAtVel(1,PY1,AXIS_JOG_SPEED);	// перемещаем ось Y в координату PY1
	while (!CheckDone(1)); // ждем окончания перемещения оси Y
	MoveAtVel(2,PZ1,AXIS_JOG_SPEED); // перемещаем ось Z в координату PZ1
	while (!CheckDone(2)); // ждем окончания перемещения оси Z
	MoveAtVel(1,PY0,AXIS_JOG_SPEED); // перемещаем ось X в координату PX0
	while (!CheckDone(1)); // ждем окончания перемещения оси X
 
//Компенсируем диаметр шарика сканера
	PX3=PX2+SEN_D; // к координате касания заготовки по оси X PX2 прибавляем и присваиваем новое значение переменной PX3
	PY3=PY2+SEN_D; // к координате касания заготовки по оси Y PY2 прибавляем и присваиваем новое значение переменной PY3
 
//Перемещаем оси X и Y в координаты угла заготовки PX3 и PY3
	MoveAtVel(0,PX3,AXIS_JOG_SPEED);	// перемещаем ось X в координату PX3
	while (!CheckDone(0)); // ждем окончания перемещения оси X
	MoveAtVel(1,PY3,AXIS_JOG_SPEED);	// перемещаем ось Y в координату PY3
	while (!CheckDone(1)); // ждем окончания перемещения оси Y
 
 
//Присваиваем положению осей в углу заготовки X=0 и Y=0
	DoPCFloat(PC_COMM_SET_X,0);
	DoPCFloat(PC_COMM_SET_Y,0);
 
//Перемещем ось Z в положительном направлении в координату Z=0 (в машинный ноль)	
	MoveAtVel(2,0,AXIS_JOG_SPEED); // перемещаем ось Z машинный ноль
	while (!CheckDone(2)); // ждем окончания перемещения оси Z
	Jog(2,0); // останавливаем ось Z
	
}

//Далее код для ввода данных от DoPCFloat

int SetVars(int varoff, int n, int poff)
{
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = n; // number of elements
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3] = poff; // persist offset (doubles)
 return DoPCInt(PC_COMM_SET_VARS,varoff); // Var index and Cmd
}
int GetVars(int varoff, int n, int poff)
{
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = n; // number of elements
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3] = poff; // persist offset (doubles)
 return DoPCInt(PC_COMM_GET_VARS,varoff); // Var index and Cmd
}

#define GATH_OFF 0 // define the offset into the Gather buffer where strings are passed
// Trigger a message box on the PC to be displayed
// defines for MS Windows message box styles and Operator
// response IDs are defined in the KMotionDef.h file 
int MsgBox(char *s, int Flags)
{
 char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
 int i;
 
 do // copy to gather buffer w offset 0
 {
 *p++ = *s++;
 }while (s[-1]);
 
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+2] = Flags; // set options
 DoPCInt(PC_COMM_MSG,GATH_OFF);
 return persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+3];
}
// put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the 
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
 char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
 int i;
 
 do // copy to gather buffer w offset 0
 {
 *p++ = *s++;
 }while (s[-1]);
 
 // issue the command an wait till it is complete
 // (or an error - such as busy)
 return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}
// Put a Float as a parameter and pass the command to the App
int DoPCFloat(int cmd, float f)
{
 int result;
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = *(int*)&f;
 return DoPC(cmd);
}
// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
 int result;
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
 return DoPC(cmd);
}
// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
 int result;
 
 persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;
 
 do
 {
 WaitNextTimeSlice(); 
 }while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);
 
 //printf("Result = %d\n",result);
 return result;
}

[Electric]

Источник цитаты так как первый пост править нельзя, пишу тело скрипта тут

Хмм... странно, почему нельзя? Я вроде в своей теме правил

[Predator]

Источник цитаты первый пост править нельзя

Гляну, что там такое

[Predator]

Источник цитаты Этот скрипт тоже претерпел некоторые изменения для удобства пользования

Лёша, этим кодом надо заменить тот, что в топике?

[AlexNikov]

Источник цитаты

Источник цитаты Этот скрипт тоже претерпел некоторые изменения для удобства пользования

Лёша, этим кодом надо заменить тот, что в топике?

ага, сам я первый пост редактировать не могу...

[Predator]

Понял. Завтра за комп попаду, перенесу, а то с телефона такими делами проблемно заниматься.

[AlexNikov]

Скрипт в первом посту заменен, можно пользоваться смело